PI제어

PI제어

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본문 결론 및 고찰 이번 Report는 이전에 시뮬레이션 해보았던 직류모터의 모델링 식에 PI제어기를 장착하여 시뮬레이션 해봄으로써 PI제어기를 포함하지 않은 시뮬레이션과 비교를 하여 PI제어의 정의, 개념 그리고 특성과 그에 따른 결과를 고찰해보는 것이었다. 또한 지난번과는 달리 이번 제어는 상태 궤한 제어인 (Sate Feedback Control)로 이를 통해 원하는 값을 얻을 수 있도록 제어하는 것이 특징이었다. PI제어는 P (Proportional : 비례)와 I (Integral : 적분)을 통한 제어로 라는 수식으로 연산을 통해 제어하게 된다. 비례이득의 값은 플랜트응답의 상승시간(rise time)을 줄이는 효과가 있으며, 상승시간을 줄일 수 있지만 정상상태 오차(Steady state error)를 없애지는 못하며, 적분이득의 값은 정상상태 오차를 제거하는 효과를 가지고 있지만, 과도응답 특성을 좋지 않게 만들 수 있다는 것을 알 수 있다. 이번 Report는 PI제어기의 입력을 위해 와 의 범위를 정해줘야 했는데 이를 정해주기 위해서 다양한 연산과정이 필요하였다. 하고 싶은 말 참고자료로 활용하셔서 좋은 결과 있기를 바랍니다.